Petit village de Normandie situé aux portes de l'agglomération rouennaise, Moulineaux offre l'image d'une paisible commune baignée par les eaux calmes de la Seine et protégée par des contreforts boisés.Sur les hauteurs de la commune, on domine le fleuve au nord et, au sud, la vallée creusée dans la forêt de La Londe jusqu'à Orival. Cette position stratégique exceptionnelle a fixé la destinée de Moulineaux : Poste militaire protégeant les portes de Rouen.

Le site fut occupé dès le néolithique comme en témoigne,en 1872, la découverte dans la forêt, d'une hache en pierre polie. Les vestiges d'un cimetière gaulois ont été mis à jour lors de travaux de terrassement dans les fossés du Château de Robert le Diable. 

Diverses constructions (Puits, villa, voie de communication) attestent de la présence des Romains sur la Commune notamment au lieu-dit La Maredote.

Les Ducs de Normandie installent plus tard une tour de guet à quelques mètres de là, et enfin une place forte avec un puits capable de capter les sources du village.

Mais cet emplacement stratégique vaut également à Moulineaux d'être le théâtre de violents combats, ce fut le cas en 1870, en juin1940 et Août 1944.

Sur le plan économique, le village tirait ses ressources de l'exploitation des moulins et des prairies qui ont maintenant fait place à la zone d'extension du Port Maritime de Rouen.

Origine du nom : composé des deux mots moulin et eaux, le nom de la commune fait directement référence aux nombreux moulins à eau qui bordaient la petite rivière, longue de quelques centaines de mètres, sourdant au pied de la colline et rejoignant la Seine à travers les prairies.